Syllabus

AESP011 Robotica

MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK

jamanrique@itescam.edu.mx

Semestre Horas Teoría Horas Práctica Créditos Clasificación
8 4 2 10

Prerrequisitos
Para que el alumno curse satisfactoriamente la asignatura debe tener conocimientos de las funciones trigonométricas, conocimiento del teorema de pitagoras, conocimiento de los fundamentos básicos del álgebra lineal:suma, resta, multiplicación, de matrices y vectores, resolución de ecuaciones lineales,resolución de ecuaciones diferenciales y saber hacer despejes,

Competencias Atributos de Ingeniería

Normatividad
1.- El alumno deberá estar en el aula a más tardar diez minutos después de la hora indicada, posteriormente se considerará como retardo y tendrá una tolerancia de 15 minutos para llegar y evitar su falta. 2.- El alumno que este distrayendo a sus compañeros sera retirado del aula quedando asi sin asistencia.

Materiales
Tabla de conversion de unidades, Laptop, libretas, lápices, pizarrón, gises y calculadora científica.

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Título
Autor
Editorial
Edición/Año
Ejemplares
Parámetros de Examen
PARCIAL 1 Unidad I hasta el subtema 2.1.3
PARCIAL 2 Empieza subtema 2.2.1 hasta 3.2.2

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Introducción
          1.1. Breve reseña historica de los robots
                   1.1.1. Antecedentes historicos del robot
                           historia (272896 bytes)
                           Intro (182272 bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/intro.htm#que_es_robotica
                          
                   1.1.2. Origen y desarrollo de la robótica
                           origen (476160 bytes)
                           Origen y desarrollo de la robótica ( bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/historia.htm
                          
          1.2. Importancia de la robótica
                   1.2.1. Definición de un robot manipulador
                           Definicion de manipulador (160256 bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm
                           http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm
                          
                   1.2.2. Clasificación de los robots
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm
                           http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm
                           http://www.chi.itesm.mx/~cim/robind/robotica.html
                          
                   1.2.3. Aplicaciones industriales de los robots
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/aplicaciones.htm
                          
          1.3. Morfología de los robot
                   1.3.1. Estructura mecánica de los robots
                           Estructura (789504 bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm
                          
                   1.3.2. Transmisiones y reductores
                           Transmisiones (69632 bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/transmisiones.htm
                          
                   1.3.3. Actuadores y sensores
                           Actuadores ( bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm
                          
2. Fundamentos para el modelado de robots
          2.1. Representación de la posición
                   2.1.1. Sistema cartesiano de referencia y coordenadas cartesianas
                           http://perso.wanadoo.es/drmendi/sistemasdecoordenadas.htm
                          
                   2.1.2. Coordenadas polares y cilindricas
                           http://bacterio.uc3m.es/docencia/profesores/raul/fisica1-tel/ficheros/notas/pdf/curso04-05/cinematica_f1.pdf
                          
                   2.1.3. Coordenadas esfericas
                           http://bacterio.uc3m.es/docencia/profesores/raul/fisica1-tel/ficheros/notas/pdf/curso04-05/cinematica_f1.pdf
                          
          2.2. Representación de la orientación
                   2.2.1. Matrices de rotación
                           http://www.aisa.uvigo.es/DOCENCIA/AyRobotica/Localizacion.pdf
                          
                   2.2.2. Angulos de Euler
                           http://www.aisa.uvigo.es/DOCENCIA/AyRobotica/Localizacion.pdf
                          
                   2.2.3. Par de rotación y cuaternios
                           http://www.aisa.uvigo.es/DOCENCIA/AyRobotica/Localizacion.pdf
                          
          2.3. Matrices de transformación homogenea
                   2.3.1. Matrices homogeneas y aplicaciones
                           http://www.aisa.uvigo.es/DOCENCIA/AyRobotica/Localizacion.pdf
                          
                   2.3.2. Significado geométrico de las matrices homogeneas
                           http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf
                          
                   2.3.3. Algebra de cuaternios y utilización de los cuaternios
                           http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf
                          
3. Modelado cinemático de posición
          3.1. Cinemática del sólido rígido
                   3.1.1. Momento de inercia de un cuerpo rígido
                           http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/din_rotacion/inercia/inercia.htm
                           http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/Xitami/webpages/teoria/csr.pdf
                          
                   3.1.2. La segunda ley de Newton aplicado a un cuerpo rigido
                           http://www.itq.edu.mx/vidatec/articulos/cbasicas/framesV1.1/cap5/51Cinematica.htm
                           http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/Xitami/webpages/teoria/csr.pdf
                          
          3.2. Descripción de la cadena cinemática del robot manipulador
                   3.2.1. Modelo cinemático directo
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 94
                           http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lis/lezama_m_r/capitulo2.pdf
                           http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm
                          
                   3.2.2. modelo cinemático inverso
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 110.
                           http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm
                           http://icaro.eii.us.es/descargas/Tema%20_4_%20parte_4_y_ultima.pdf
                          
4. Modelado cinemático de velocidad y aceleración
          4.1. modelado cinemático de velocidad
                   4.1.1. Obtención de la matriz Jacobiana
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 122, hasta 124
                          
                   4.1.2. Obtención de la matriz Jacobiana inversa
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 124, hasta 126
                          
          4.2. Modelo cinemático de aceleración
                   4.2.1. Aceleración lineal
                           http://www.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/ISL/cinematica.pdf
                          
                   4.2.2. Aceleración rotacional
                           aceleracion (59527 bytes)
                           http://www.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/ISL/cinematica.pdf
                          
5. Dinámica de un robot
          5.1. Energía total de un robot
                   5.1.1. Energía cinética de un robot
                           energia_cinetica (60475 bytes)
                           http://arandu.org.ar/pub/modelo.pdf
                          
                   5.1.2. Energia potencial de un robot
                           http://arandu.org.ar/pub/modelo.pdf
                          
          5.2. Modelo dinámico de un robot
                   5.2.1. Método de Lagrange
                           mode_dina (241025 bytes)
                           http://www.disam.upm.es/~barrientos/Doctorado/Trasparencias/Modelado%20Din%E1mico.pdf
                           http://arandu.org.ar/pub/modelo.pdf
                          
                   5.2.2. Método de Newton Euler
                           http://www.disam.upm.es/~barrientos/Doctorado/Trasparencias/Modelado%20Din%E1mico.pdf
                          

Prácticas de Laboratorio (20232024P)
Fecha
Hora
Grupo
Aula
Práctica
Descripción

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Grupo Actividad Fecha Carrera

Temas para Segunda Reevaluación