ITESCAM | Syllabus DEB-1302

Syllabus

DED-1302 DESARROLLO DE SISTEMAS ROBÓTICOS

DR. HECTOR QUEJ COSGAYA

hquej@itescam.edu.mx

Semestre	Horas Teoría	Horas Práctica	Créditos	Clasificación
8	2	3	5	Ingeniería Aplicada

Prerrequisitos

1.Conocimientos de modelos matemáticos y de optimización

2.Conocimiento teórico práctico para el desarrollo de problemas inteligentes.

3.Conocimiento de diferentes metodologías de desarrollo de software.

4.Conocimientos de diferentes arquitecturas de computadoras

Competencias

Atributos de Ingeniería

Normatividad

La evaluación estará conformada de dos exámenes: Partipacion y Trabajo documental de la siguiente forma. Participación 20%. A.- Exposición de contenidos temáticos (5%) B.- Desarrollo de aplicaciones de software (10%) C.- Trabajos colaborativo en equipo e investigación (3%) D.- Asistencia a clases (2%). Trabajo Documental 20% E.- Contenido informativo e investigación 5% F.- Criterio personal e análisis de texto 10% G.- Fuentes bibliografícas 2% H.- Formato y redacción 3%

Materiales

1. Microcrontrolador PIC16F84 2. Microcontrolador HC12 3. Microchips Darlintong 2803 4. Software MatLav 5. Protoboard 6. Lenguajes de Programación (C++, Java, etc) 7. Multimetro digital 8. Computadoras Personales (20) 9. Actuadores para simular graficación por periféricos. (motores paso, revolución o servos) 10. Sensor de proximidad o barrera infrarroja

Bibliografía disponible en el Itescam
Título	Autor	Editorial	Edición/Año	Ejemplares

Parámetros de Examen
PARCIAL 1	De la actividad 1.1.1 a la actividad 1.7.3
PARCIAL 2	De la actividad 2.1.1 a la actividad 2.2.2

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Robots inteligentes 1.1. Introducción a la robótica 1.1.1. Introducción a la robótica http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica#Clasificaci.C3.B3n_de_los_robots http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica#Seg.C3.BAn_su_estructura 1.2. Antecedentes históricos 1.2.1. Antecedentes históricos http://es.wikipedia.org/wiki/Tres_Leyes_de_la_Rob%C3%B3tica http://robotica.wordpress.com/about/ 1.3. Definición del robot 1.3.1. Definición del robot Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill Articulo de robots paralelos (1129081 bytes) Presentación de tipos (553073 bytes) 1.4. Elementos de un robot 1.4.1. Estructura mecánica del robot Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional ... Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-robot 1.4.2. Transmisiones y reductores Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional ... Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.4.3. Actuadores Eléctricos Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional ... Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.4.4. Actuadores Neumáticos Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional ... Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.4.5. Tipos de sensores Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional ... Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.4.6. Elementos Terminales Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional ... Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.5. Clasificación de los robots 1.5.1. Según su cronología http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm#clasificacion http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica#Seg.C3.BAn_su_cronolog.C3.ADa 1.5.2. Según su arquitectura http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica#Seg.C3.BAn_su_estructura http://roboticapuno.blogspot.mx/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html http://robotblog2010.blogspot.mx/p/clasificacion-de-los-robots-segun-su.html http://es.wikipedia.org/wiki/Antropomorfismo http://quenergia.com/innovacion/abejas-robot-polinizadoras/ http://www.cronica.com.mx/notas/2013/733251.html 1.6. Descripciones espaciales y transformaciones 1.6.1. Descripciones: posiciones, orientaciones y tramas Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill Posiciones, orientaciones y tramas (448860 bytes) 1.6.2. Operadores: Traslaciones, rotaciones y transformaciones directas e inversas Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill Robótica: control, detección, visión e inteligencia. Información General. Autores: KS Fu; Editores: McGraw-Hill Interamericana de España; Año de publicación: 1988; Modelado (951670 bytes) Articulo (242277 bytes) 1.7. Programación del robot 1.7.1. Control lógico programable La identificación de un pequeño modelo de helicóptero no tripulado utilizando algoritmos genéticos J Del Cerro, J Valero, A Barrientos Robots Inteligentes y Sistemas, 2005. (IROS 2005). 2005 IEEE / RSJ .. Programación de robots móviles (1121751 bytes) Programación con PLC (713790 bytes) 1.7.2. Reconocimiento sensorial inteligente Una red de sensores inalámbricos aire-tierra para la vigilancia de los cultivos J Valente, D Sanz, A Barrientos, J Cerro, Á Ribeiro, C Rossi Sensores 11 (6), 6.088-6108 Generación de comandos de voz para sistemas robóticos teleoperados M Ferre, J Macias-Guarasa, R Aracil, A Barrientos Taller séptimo IEEE Internacional de Robots y la Comunicación Humana (RO-MAN'98 ... 1.7.3. Clasificación mediante redes neuronales Kohonen (72466 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Red_neuronal_artificial http://es.wikipedia.org/wiki/Propagaci%C3%B3n_hacia_atr%C3%A1s http://es.wikipedia.org/wiki/Mapa_autoorganizado http://thales.cica.es/rd/Recursos/rd98/TecInfo/07/capitulo6.html
2. Aprendizaje automático 2.1. Aprendizaje por observación 2.1.1. Inducción basada en ejemplos Ejemplo Cart (53543 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Aprendizaje_autom%C3%A1tico http://es.wikipedia.org/wiki/Aprendizaje_supervisado http://es.wikipedia.org/wiki/Razonamiento_inductivo 2.1.2. Procedimiento de aprendizaje inductivo Razonamiento Inductivo (159877 bytes) Articulo (7668846 bytes) Arbol de Bayes (940032 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Aprendizaje_autom%C3%A1tico#Temas_del_aprendizaje_autom.C3.A1tico 2.1.3. Estrategias de aprendizaje http://es.wikipedia.org/wiki/Redes_neuronales_artificiales http://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81rboles_de_decisi%C3%B3n http://es.wikipedia.org/wiki/M%C3%A1quinas_de_soporte_vectorial 2.1.4. Algoritmo ID3 Arboles Cart (68115 bytes) Búsqueda Heuristica http://es.wikipedia.org/wiki/Algoritmo_ID3 2.2. Aprendizaje por Redes Neuronales 2.2.1. Red Neuronal supervisada Backpropagation Articulo RNA (158054 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Propagaci%C3%B3n_hacia_atr%C3%A1s http://es.wikipedia.org/wiki/Aprendizaje_supervisado 2.2.2. Red neuronal no supervisada de kohonen http://es.wikipedia.org/wiki/Aprendizaje_no_supervisado http://es.wikipedia.org/wiki/Mapa_autoorganizado http://thales.cica.es/rd/Recursos/rd98/TecInfo/07/capitulo6.html
3. Sistemas automatizados con visión artificial 3.1. Visión artificial 3.1.1. Definición de visión artificial Visión artificial (1905747 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Visi%C3%B3n_artificial 3.1.2. Inteligencia computacional Inteligencia computacional (97593 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Inteligencia_computacional http://es.wikipedia.org/wiki/Procesamiento_digital_de_im%C3%A1genes 3.2. Visión robótica 3.2.1. Preprocesamiento: suavizado y realzado Tratamiento en MatLab (195026 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Procesamiento_digital_de_im%C3%A1genes http://docs.gimp.org/es/plug-in-convmatrix.html 3.2.2. Segmentación: bordes y regiones Filtros espaciales (1251568 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Convoluci%C3%B3n http://es.wikipedia.org/wiki/Segmentaci%C3%B3n_(procesamiento_de_im%C3%A1genes) 3.2.3. Extracción de propiedades: líneas y regiones Lineas y regiones (1179821 bytes) Extracción de propiedades (108454 bytes) 3.2.4. Transformada de Hough http://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_de_Hough http://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_de_Hough#Detectando_l.C3.ADneas_rectas 3.3. Aplicaciones de la visión artificial en los robots 3.3.1. Visión artificial en los robots Articulo (757473 bytes) Resumen Uno (1250517 bytes) Resumen Dos (1434294 bytes) Resumen Tres (97593 bytes) http://www2.unalmed.edu.co/dyna2005/133/cafe.pdf