Syllabus

MTF-1025 ROBOTICA

DR. ALEJO MOSSO VAZQUEZ

amosso@itescam.edu.mx

Semestre Horas Teoría Horas Práctica Créditos Clasificación
8 3 2 5 Ingeniería Aplicada

Prerrequisitos

COMPETENCIAS PREVIAS:

EL ESTUDIANTE:

  • Realizar operaciones con matrices.

  • Generar diagramas de cuerpo libre.

  • Automatizar, controlar y programar máquinas.

  • Diagnosticar y analizar fallas en máquinas.

  • Analizar, diseñar y aplicar controladores electrónicos para sistemas mecatrónicos.

  • Seleccionar y aplicar sensores y transductores a sistemas y procesos industriales.

  • Seleccionar, aplicar y diseñar elementos y dispositivos mecánicos en sistemas dinámicos.

  • Interpretar y aplicar tolerancias y dimensiones geométricas.

  • Seleccionar materiales para construcción de robots y manipuladores.

  • Aplicar el análisis de vibraciones, control e instrumentación para medición.

  • • Realizar y/o seleccionar interfaces electrónicas para el control de elementos mecánicos.

  • Calcular momentos torsionales y flexionantes en los eslabones de articulaciones.

Competencias Atributos de Ingeniería
Comprender la importancia de la robótica, así como las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de manipuladores   Identificar, formular y resolver problemas de ingeniería aplicando los principios de las ciencias básicas e ingeniería
Aplicar las diferentes técnicas de programación de robots, así como las ventajas y desventajas de cada una de ellas   Identificar, formular y resolver problemas de ingeniería aplicando los principios de las ciencias básicas e ingeniería
Comprender los conceptos sobre el modelado cinemático de un manipulador, su importancia y limitaciones   Identificar, formular y resolver problemas de ingeniería aplicando los principios de las ciencias básicas e ingeniería
Comprender los conceptos sobre el modelado dinámico de un manipulador, su importancia y limitaciones   Aplicar, analizar y sintetizar procesos de diseño de ingeniería que resulten en proyectos que cumplen las necesidades específicas
Reconocer los diferentes esquemas de control y su aplicación para los requerimientos de movimiento de un manipulador   Aplicar, analizar y sintetizar procesos de diseño de ingeniería que resulten en proyectos que cumplen las necesidades específicas
Aplicar las principales técnicas para la definición de trayectorias de un robot   Desarrollar y conducir una experimentación adecuada; analizar e interpretar datos y utilizar el juicio ingenieril para establecer conclusiones

Normatividad

  1. Será obligatorio para el alumno la asistencia a clase en un 80% para tener derecho a cada uno de los exámenes aplicados por el maestro por parcial, de lo contrario, se quedará sin derecho a examen, salvo cuando pueda justificar dichas faltas considerando como justificante para tal fin: comprobantes médicos de alguna institución gubernamental, asuntos de carácter legal (comprobantes) o causas de fuerza mayor (especificando cuáles son), es decir, trayendo consigo la justificación firmada por el Director Académico.

  2. Los alumnos que no cumplan con un 50% de asistencia y no tengan el 50% de actividades por rubro no tienen derecho a primera reevaluación. Para que tenga derecho a segunda deberá cumplir con el 40% de asistencia y con el 50% de actividades por rubro. al no cumplir alguna de estas condiciones será acreedor para repetir la asignatura.

  3. El alumno deberá estar en el aula de clases a más tardar 5 minutos después de la hora indicada, después se considerará como retardo hasta el minuto 15 y después de ahí se considerará como FALTA. Si la clase es de dos ó tres sesiones, se considerará FALTA DOBLE Ó TRIPLE según sea el caso.

  4. La falta colectiva del grupo será considerada triple y se dará como visto el tema de ese día.

  5. La falta del equipo a clase el día de su exposición ó que no se preparen para tal acción se considerará CERO en la calificación del 20% de la evaluación formativa.

  6. Los trabajos Documentales se entregarán en tiempo y forma de acuerdo a la fecha y hora que indique el profesor, quedando claro que NO SE RECIBIRÁN trabajos posteriores a la fecha indicada.

  7. El alumno deberá solicitar permiso al profesor para salir del aula cuando se esté impartiendo una clase, en caso contrario, tendrá una sanción en su calificación.

  8. No se permite portar gorras en el salón de clases ni lentes oscuros, mucho menos que los varones porten aretes, y los celulares deberán estar en modo de vibrador.

  9. Aquel alumno que demuestre una mala conducta ante sus compañeros o ante el maestro, será suspendido el tiempo que considere el profesor, y se verá reflejada dicha actitud en su calificación del 20% considerando las competencias genéricas de la evaluación sumativa.

Materiales
Computadora, cable serial para proyector, cañón proyector, y pizarrón.

Bibliografía disponible en el Itescam
Título
Autor
Editorial
Edición/Año
Ejemplares
Robotics : modelling, planning and control /
Siciliano, Bruno
Springer,
2009.
3
-
Robótica : Manipuladores y robots móviles /
Ollero Baturone, Aníbal
Alfaomega,
2007.
13
-
Robótica /
Craig, John J.
Pearson educacción,
3a. / 2006.
5
-

Parámetros de Examen
PARCIAL 1 De la actividad 1.1.1 a la actividad 3.1.3
PARCIAL 2 De la actividad 4.1.1 a la actividad 6.1.2

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Morfología del Robot
          1.1. Comprender la importancia de la robótica, así como las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de manipuladores
                   1.1.1. Historia de los robots
                           Subtema 1.1: Morfología del Robot (1403815 bytes)
                          
                   1.1.2. Estructura mecánica de un robot
                          
                   1.1.3. Transmisiones y Reductores
                          
2. Programación de Robots
          2.1. Aplicar las diferentes técnicas de programación de robots, así como las ventajas y desventajas de cada una de ellas
                   2.1.1. Programación no textual
                          
                   2.1.2. Programación textual
                          
3. Cinemática
          3.1. Comprender los conceptos sobre el modelado cinemático de un manipulador, su importancia y limitaciones
                   3.1.1. Sistemas de coordenadas
                          
                   3.1.2. Representación de Denavit-Hartenberg
                          
                   3.1.3. Cinemática inversa
                          
4. Dinámica
          4.1. Comprender los conceptos sobre el modelado dinámico de un manipulador, su importancia y limitaciones
                   4.1.1. Ecuaciones de Euler-Lagrange
                          
                   4.1.2. Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert
                          
5. Control
          5.1. Reconocer los diferentes esquemas de control y su aplicación para los requerimientos de movimiento de un manipulador
                   5.1.1. Control de posición
                          
                   5.1.2. Control de velocidad
                          
6. Planificación de Trayectorias
          6.1. Aplicar las principales técnicas para la definición de trayectorias de un robot
                   6.1.1. Trayectorias paramétricas
                          
                   6.1.2. Restricciones de trayectorias
                          

Prácticas de Laboratorio (20232024P)
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Hora
Grupo
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