Syllabus
MTF-1025 ROBOTICA
MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK
jamanrique@itescam.edu.mx
| Semestre | Horas Teoría | Horas Práctica | Créditos | Clasificación |
| 8 | 3 | 2 | 5 | Ingeniería Aplicada |
| Prerrequisitos |
| 1.- Realizar operaciones con matrices: suma, resta multiplicación obtención de la inversa de una matriz. 2.- Programación de sistemas embebidos. 3.- Programación de sensores y actuadores en procesos industriales |
| Competencias | Atributos de Ingeniería |
| Comprender la importancia de la robótica, así como las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de manipuladores | Reconocer la necesidad permanente de conocimiento adicional y tener la habilidad para localizar, evaluar, integrar y aplicar este conocimiento adecuadamente | Aplicar las diferentes técnicas de programación de robots, así como las ventajas y desventajas de cada una de ellas | Identificar, formular y resolver problemas de ingeniería aplicando los principios de las ciencias básicas e ingeniería | Comprender los conceptos sobre el modelado cinemático de un manipulador, su importancia y limitaciones | Identificar, formular y resolver problemas de ingeniería aplicando los principios de las ciencias básicas e ingeniería | Comprender los conceptos sobre el modelado dinámico de un manipulador, su importancia y limitaciones | Aplicar, analizar y sintetizar procesos de diseño de ingeniería que resulten en proyectos que cumplen las necesidades específicas | Reconocer los diferentes esquemas de control y su aplicación para los requerimientos de movimiento de un manipulador | Aplicar, analizar y sintetizar procesos de diseño de ingeniería que resulten en proyectos que cumplen las necesidades específicas | Aplicar las principales técnicas para la definición de trayectorias de un robot | Desarrollar y conducir una experimentación adecuada; analizar e interpretar datos y utilizar el juicio ingenieril para establecer conclusiones |
| Normatividad |
| 1.- Es responsabilidad del alumno el guardar respeto a sus compañeras y a su equipo de trabajo en general. 2.- Es responsabilidad de los alumnos participar activamente en el sistema MOODLE. 3.- Es responsabilidad del alumno de participar activamente en clase a través de los sistemas y las dinámicas diseñados para tal efecto. 4.- Se deberá llegar a las clases puntualmente, siendo la tolerancia para entrar de 10 min. fuera de la cual se considerara como FALTA , el mínimo de asistencia para tener derecho a examen será del 80%. 5.- Es responsabilidad del alumno trabajar en aquellos prerrequisitos de los cuales no tenga suficiente grado de comprensión Y DOMINIO, para lo cual deberá complementar y revisar el material SYLLABUS antes de INICIAR LA CLASE. 6.- Es responsabilidad del alumno participar en el mejor aprovechamiento del equipo de trabajo desarrollando, sus resúmenes, preguntas de comprensión, mapas mentales, etc. 7.-Solamente con un mínimo de 80% de asistencia y 50% de tareas se tendrá derecho a 2nda. Revaluación, con una calificación Máxima de 80% y el examen será 1.- Es responsabilidad del alumno el guardar respeto a sus compañeros y a su equipo de trabajo en general, 2.- Es responsabilidad del alumno de participar activamente en clases atreves de los sistemas diseñadas para evaluación en el Moodle. Se debe llegar a clase puntualmente, siendo la tolerancia para entrar de 10 minutos fuera como tal se considerara falta y revisar el material del silabus ante de entrar a clases. Es responsabilidad del alumno trabajar en los prerrequisito en los cuales no tenga el grado suficiente de comprensión y dominio, para lo cual deberá complementar y revisar el material del silabus antes de iniciar la clase. Es responsabilidad del alumno participar en el mejor aprovechamiento del equipo de trabajo desarrollado, sus resúmenes preguntas de comprensión , mapas mentales |
| Materiales |
| Calculadora científica, componentes electrónicos según el manual de prácticas. |
| Bibliografía disponible en el Itescam | |||||
Título |
Autor |
Editorial |
Edición/Año |
Ejemplares |
|
| Springer handbook of robotics/ |
Siciliano, Bruno |
Springer, |
2008 |
4 |
- |
Robótica : Manipuladores y robots móviles / |
Ollero Baturone, Aníbal |
Alfaomega, |
2007. |
13 |
- |
Robótica automática: control de movimiento de robots manipuladores/ |
Kelly, Rafael |
Pearson prentice hall, |
2003. |
1 |
- |
| Parámetros de Examen | ||
| PARCIAL 1 | De la actividad 1.1.1 a la actividad 3.1.3 | |
| PARCIAL 2 | De la actividad 4.1.1 a la actividad 6.1.2 | |
| Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje) | |
| 1. Morfología del Robot
1.1. Comprender la importancia de la robótica, así como las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de manipuladores 1.1.1. Historia de los robots 
MANUAL (959046 bytes)
MANUAL-2024 (1926401 bytes)
https://robotnik.eu/es/historia-de-los-robots-y-la-robotica/
1.1.2. Estructura mecánica de un robot
morfologia (719455 bytes)
1.1.3. Transmisiones y Reductores
transmisiones-mecanicas (138627 bytes)
|
2. Programación de Robots
2.1. Aplicar las diferentes técnicas de programación de robots, así como las ventajas y desventajas de cada una de ellas 2.1.1. Programación no textual
https://slideplayer.es/slide/13035101/
2.1.2. Programación textual
Programación textual (142111 bytes)
sistemas de cordenadas (2466722 bytes)
representacion D-H (194448 bytes)
Cinemática (3268981 bytes)
|
3. Cinemática
3.1. Comprender los conceptos sobre el modelado cinemático de un manipulador, su importancia y limitaciones 3.1.1. Sistemas de coordenadas
Sistemas (2466722 bytes)
3.1.2. Representación de Denavit-Hartenberg
D-H (194448 bytes)
3.1.3. Cinemática inversa
Cinemática (3268981 bytes)
|
4. Dinámica
4.1. Comprender los conceptos sobre el modelado dinámico de un manipulador, su importancia y limitaciones 4.1.1. Ecuaciones de Euler-Lagrange
Ecuaciones E-L (162605 bytes)
Ecuaciones de D (99397 bytes)
4.1.2. Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert
Ecuaciones de D (99397 bytes)
|
5. Control
5.1. Reconocer los diferentes esquemas de control y su aplicación para los requerimientos de movimiento de un manipulador 5.1.1. Control de posición
https://dademuch.com/2018/05/24/servomotores-sistema-de-control-de-posicion/
5.1.2. Control de velocidad
Ecuaciones de D (99397 bytes)
https://www.sourcetronic.com/es/glossary/control-de-velocidad/
|
6. Planificación de trayectorias
6.1. Aplicar las principales técnicas para la definición de trayectorias de un robot 6.1.1. Trayectorias paramétricas
Trayectorias (2879185 bytes)
6.1.2. Restricciones de trayectorias
Trayectorias (2879185 bytes)
|
| Prácticas de Laboratorio (20232024P) |
Fecha |
Hora |
Grupo |
Aula |
Práctica |
Descripción |
| Cronogramas (20232024P) | |||
| Grupo | Actividad | Fecha | Carrera |
| 8 A | 1.1.1 Historia de los robots | 2024-01-30 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 1.1.1 Historia de los robots | 2024-02-01 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 1.1.2 Estructura mecánica de un robot | 2024-02-02 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 1.1.2 Estructura mecánica de un robot | 2024-02-06 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 1.1.3 Transmisiones y Reductores | 2024-02-08 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 1.1.3 Transmisiones y Reductores | 2024-02-09 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 1.1.3 Transmisiones y Reductores | 2024-02-15 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 2.1.1 Programación no textual | 2024-02-16 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 2.1.1 Programación no textual | 2024-02-20 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 2.1.1 Programación no textual | 2024-02-22 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 2.1.2 Programación textual | 2024-02-23 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 2.1.2 Programación textual | 2024-02-27 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 2.1.2 Programación textual | 2024-02-29 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 3.1.1 Sistemas de coordenadas | 2024-03-01 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 3.1.1 Sistemas de coordenadas | 2024-03-05 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 3.1.2 Representación de Denavit-Hartenberg | 2024-03-07 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 3.1.2 Representación de Denavit-Hartenberg | 2024-03-08 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 3.1.3 Cinemática inversa | 2024-03-12 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 3.1.3 Cinemática inversa | 2024-03-14 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 4.1.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange | 2024-04-09 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 4.1.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange | 2024-04-11 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 4.1.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange | 2024-04-12 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 4.1.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange | 2024-04-16 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 4.1.2 Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert | 2024-04-18 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 4.1.2 Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert | 2024-04-19 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 4.1.2 Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert | 2024-04-23 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 5.1.1 Control de posición | 2024-04-25 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 5.1.1 Control de posición | 2024-04-26 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 5.1.2 Control de velocidad | 2024-04-30 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 5.1.2 Control de velocidad | 2024-05-02 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 6.1.1 Trayectorias paramétricas | 2024-05-03 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 6.1.1 Trayectorias paramétricas | 2024-05-07 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 6.1.2 Restricciones de trayectorias | 2024-05-09 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 6.1.2 Restricciones de trayectorias | 2024-05-14 | IMCT-2010-229 |
| 8 A | 6.1.2 Restricciones de trayectorias | 2024-05-16 | IMCT-2010-229 |
| Temas para Segunda Reevaluación |