Syllabus
ESP-0011 Robótica
MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK
jamanrique@itescam.edu.mx
Semestre | Horas Teoría | Horas Práctica | Créditos | Clasificación |
8 | 4 | 2 | 10 |
Prerrequisitos |
ALGEBRA. Sumar,restar,multiplicar,dividir números enteros y fraccionarios, factorizar,despejar formulas. TRIGONOMETRÍA PLANA Y DEL ESPACIO. Realizar opreaciones con las funciones trigonométricas. ÁLGEBRA LINEAL.Sumar, restar, multiplicar vectores y matrices, resolución de ecuaciones lineales,resolución de ecuaciones diferenciales y saber hacer despejes de ecuaciones. |
Competencias | Atributos de Ingeniería |
Normatividad |
1.- El alumno deberá estar en el aula a más tardar diez minutos después de la hora indicada, posteriormente se considerará como retardo y tendrá una tolerancia de 10 minutos para llegar y evitar su falta. 2.- Aquel alumno que demuestre una mala actitud ante sus compañeros o ante el maestro, será suspendido el tiempo que considere el Docente, y se vera reflejada dicha actitud en su calificación del 20% 3.- La falta colectiva del grupo a clase será considerada doble y se dara como visto el tema de ese dia. 4.- No se permite portar gorras en el salón de clases ni lentes negros y los celulares deberan estar en modo vibrador. 5.- Los trabajos documentales se entregaran en tiempo y forma de acuerdo a la fecha que indique el profesor, quedando claro que NO SE RECIBIRAN trabajos posteriores a la fecha indicada. |
Materiales |
Calculadora científica, hojas milimetricas, regla graduada, transportador. |
Bibliografía disponible en el Itescam | |||||
Título |
Autor |
Editorial |
Edición/Año |
Ejemplares |
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Parámetros de Examen | ||
PARCIAL 1 | De la actividad 1.1.1 a la actividad 2.3.3 | |
PARCIAL 2 | De la actividad 3.1.1 a la actividad 4.2.2 |
Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje) | |
1. Introducción
1.1. Origen de la robótica 1.1.1. Antecedentes históricos del robot ![]() ![]() ![]() ![]() 1.1.2. Origen y desarrollo de la robótica ![]() ![]() 1.2. Importancia de la robótica 1.2.1. Clasificación de los robots ![]() ![]() 1.2.2. Definición de un robot manipulador ![]() ![]() ![]() 1.2.3. Aplicaciones industriales de los robot ![]() 1.3. Morfología de los robots 1.3.1. Estructura mecánica de los robots ![]() 1.3.2. Transmisiones y reductores ![]() 1.3.3. Actuadores y sensores ![]() ![]() |
2. Fundamentos para el modelado de robots
2.1. Representación de la posición 2.1.1. Sistema cartesiano de referencia y coordenadas cartesianas ![]() 2.1.2. Coordenadas polares y cilíndricas ![]() 2.1.3. Coordenadas esféricas ![]() 2.2. Representación de la orientación 2.2.1. Matrices de rotación ![]() ![]() 2.2.2. Angulos de Euler ![]() 2.2.3. Par de rotación y cuaternios ![]() ![]() 2.3. Matrices de transformación homogéneas 2.3.1. Matrices homogéneas y aplicaciones ![]() 2.3.2. Significado geométrico de las matrices homogéneas ![]() 2.3.3. Algebra de los cuaternios y utilización de los cuaternios ![]() |
3. Modelo cinemática de posición
3.1. Cinemática del sólido rígido 3.1.1. Mecánica de la partícula 3.1.2. Momento de inercia de un sólido rígido 3.2. Descripción de la cadena cinemática del robot 3.2.1. Modelo cinemática directo ![]() 3.2.2. Modelo cinemática inverso ![]() 3.3. Modelo cinemática de velocidad y aceleración 3.3.1. Obtención de la matriz Jacobiana ![]() 3.3.2. Obtención de la matriz Jacobiana inversa ![]() |
4. Modelado dinámico
4.1. Energía total de un robot 4.1.1. Energía cinética ![]() 4.1.2. Energía potencial ![]() 4.2. Modelo dinámico de un robot 4.2.1. Modelo de Lagrange ![]() 4.2.2. Modelo de Newton-Euler ![]() |
5. Operatividad
5.1. Fundamentos y conceptos básicos 5.1.1. Manipuladores 5.1.2. Control ![]() 5.2. Programación y Aplicaciones 5.2.1. Sistemas de programación de robots ![]() ![]() 5.2.2. Especificación de movimientos en robots manipuladores ![]() 5.2.3. Aplicación en la generación de trayectotias ![]() |
Prácticas de Laboratorio (20242025N) |
Fecha |
Hora |
Grupo |
Aula |
Práctica |
Descripción |
Cronogramas (20242025N) | |||
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Temas para Segunda Reevaluación |