Syllabus
MIE-1204 Control, diseño de tareas en el robot y enlaces co
MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK
jamanrique@itescam.edu.mx
Semestre | Horas Teoría | Horas Práctica | Créditos | Clasificación |
8 | 3 | 2 | 8 |
Prerrequisitos |
ALGEBRA. Sumar,restar,multiplicar,dividir números enteros y fraccionarios, factorizar,despejar formulas. TRIGONOMETRÍA PLANA Y DEL ESPACIO. Realizar opreaciones con las funciones trigonométricas. ÁLGEBRA LINEAL.Sumar, restar, multiplicar vectores y matrices, resolución de ecuaciones lineales,resolución de ecuaciones diferenciales y saber hacer despejes de ecuaciones. |
Competencias | Atributos de Ingeniería |
Normatividad |
1.- El alumno deberá estar en el aula a más tardar diez minutos después de la hora indicada, posteriormente se considerará como retardo y tendrá una tolerancia de 10 minutos para llegar y evitar su falta. 2.- Aquel alumno que demuestre una mala actitud ante sus compañeros o ante el maestro, será suspendido el tiempo que considere el Docente, y se vera reflejada dicha actitud en su calificación del 20% 3.- La falta colectiva del grupo a clase será considerada doble y se dara como visto el tema de ese dia. 4.- No se permite portar gorras en el salón de clases ni lentes negros y los celulares deberan estar en modo vibrador. 5.- Los trabajos documentales se entregaran en tiempo y forma de acuerdo a la fecha que indique el profesor, quedando claro que NO SE RECIBIRAN trabajos posteriores a la fecha indicada. |
Materiales |
Calculadora científica, hojas milimetricas, regla graduada, transportador. |
Bibliografía disponible en el Itescam | |||||
Título |
Autor |
Editorial |
Edición/Año |
Ejemplares |
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Parámetros de Examen | ||
PARCIAL 1 | De la actividad 1.1.1 a la actividad 1.3.3 | |
PARCIAL 2 | De la actividad 2.1.1 a la actividad 2.2.3 |
Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje) | |
1. Herramientas matemáticas para la localización especial del robot
1.1. Representación de la posición 1.1.1. Sistema cartesiano de referencia y Coordenadas cartesianas sistema de referencia sistema de referencia sistema cartesiano (383347 bytes) 1.1.2. Coordenadas polares, cilíndricas y esféricas sistemas coordenados (1497118 bytes) 1.2. Representación de la orientación 1.2.1. Matrices de rotación Matrices Rota (114232 bytes) 1.2.2. Ángulos de Euler Ang-Euler (109597 bytes) 1.2.3. Par de rotación y cuaternios Par de rotacion y Cuaternios (95120 bytes) 1.3. Matrices de transformación homogénea 1.3.1. Coordenadas y matrices homogéneas Matrices-H (321445 bytes) 1.3.2. Aplicación de las matrices homogéneas Aplicaciones (448860 bytes) 1.3.3. Gráficos de transformación Graficos (1821241 bytes) |
2. Cinemática y Control del robot
2.1. Modelo cinemática directo y cinemática inversa 2.1.1. Modelo cinemática de velocidad y aceleración pag (13122 bytes) mod-cin (60475 bytes) cinematic (1612645 bytes) analis cinemat (1023892 bytes) 2.1.2. Obtención de la matriz Jacobiana directa e inversa Matriz J (18593 bytes) 2.2. Control cinemático 2.2.1. Proporcional y derivativo Ctrl proporcional (26833 bytes) 2.2.2. Proporcional Integral Derivativo PID (274860 bytes) 2.2.3. On - Off ON -OFF (363157 bytes) |
3. Planificación de tareas para el robot
3.1. Tipos de trayectorias 3.1.1. Trayectoria punto a punto Trayecoria punto a punto (101259 bytes) 3.1.2. Trayectorias coordinadas o isocrinas Trayect-coordinada (668522 bytes) 3.1.3. Trayectorias continuas Trayectorias continuas (237058 bytes) 3.2. Generación de trayectorias cartesianas 3.2.1. Evolución de la orientación Evolucion-orientación (357973 bytes) 3.2.2. Ejemplos ejemplos (944873 bytes) 3.3. Interpolación de trayectorias 3.3.1. Interpolaciones lineales Interp-lineal (16835 bytes) 3.3.2. Interpoladores cúbicos Interp-cubico (1920831 bytes) 3.3.3. Interpoladores a tramos Interpol - tramos (1920831 bytes) |
Prácticas de Laboratorio (20232024P) |
Fecha |
Hora |
Grupo |
Aula |
Práctica |
Descripción |
Cronogramas (20232024P) | |||
Grupo | Actividad | Fecha | Carrera |
Temas para Segunda Reevaluación |