Syllabus
MTF-1025 ROBOTICA
DR. HECTOR QUEJ COSGAYA
hquej@itescam.edu.mx
Semestre | Horas Teoría | Horas Práctica | Créditos | Clasificación |
8 | 3 | 2 | 5 | Ingeniería Aplicada |
Prerrequisitos |
• Realizar operaciones con matrices | • Generar diagramas de cuerpo libre | • Automatizar, controlar y programar máquinas | • Diagnosticar y analizar fallas en máquinas | • Analizar, diseñar y aplicar controladores electrónicos para sistemas mecatrónicos | • Seleccionar y aplicar sensores y transductores a sistemas y procesos industriales | • Seleccionar, aplicar y diseñar elementos y dispositivos mecánicos en sistemas dinámicos | • Interpretar y aplicar tolerancias y dimensiones geométricas | • Seleccionar materiales para construcción de robots y manipuladores | • Aplicar el análisis de vibraciones, control e instrumentación para medición | • Realizar y/o seleccionar interfaces electrónicas para el control de elementos mecánicos | • Calcular momentos torsionales y flexionantes en los eslabones de articulaciones |
Competencias | Atributos de Ingeniería |
Normatividad |
La evaluación estará conformada de dos exámenes: Partipación y Trabajo documental de la siguiente forma. Participación 20%. A.- Exposición de contenidos temáticos (5%) B.- Programación de aplicaciones Cinemáticas (10%) C.- Trabajos colaborativo en equipo e investigación (3%) D.- Asistencia a clases (2%). Trabajo Documental 20% E.- Contenido informativo e investigación 5% F.- Criterio personal e análisis de texto 10% G.- Fuentes bibliografícas 2% H.- Formato y redacción 3% |
Materiales |
1. Microcrontroladores 2. PLC´s 3. Microchips Darlintong 2803 4. Software MatLav 5. Protoboard 6. Lenguajes de Programación (C++, Java, etc) 7. Multimetro digital 8. Computadoras Personales (20) 9. Actuadores para simular gratificación por periféricos. (motores paso, revolución o servos) 10. Sensor de proximidad o barrera infrarroja, capacitivos, inductivos, ultrasonicos, etc. |
Bibliografía disponible en el Itescam | |||||
Título |
Autor |
Editorial |
Edición/Año |
Ejemplares |
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Parámetros de Examen | ||
PARCIAL 1 | De la actividad 1.1.1 a la actividad 2.2.2 | |
PARCIAL 2 | De la actividad 3.1.1 a la actividad 4.4.2 |
Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje) | |
1. Morfología del Robot
1.1. Historia de los robots 1.1.1. Historia de los robots Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill Definición (73517 bytes) http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica 1.2. Estructura mecánica de un robot 1.2.1. Estructura mecánica de un robot Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional Clasificación (553086 bytes) 1.3. Transmisiones y Reductores 1.3.1. Transmisiones Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.3.2. Reductores Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.3.3. Accionamiento Directo Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.4. Comparación de sistemas de acción 1.4.1. Actuadores neumáticos Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional 1.4.2. Actuadores hidráulicos Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional 1.4.3. Actuadores eléctricos Sistema de montaje del robot para la automatización de los procesos de construcción E Gambao, C Balaguer, A Barrientos, R Saltaren, EA Puente de Robótica y Automatización, 1997. Proceedings., 1997 IEEE Internacional 1.5. Sensores internos 1.5.1. Sensores de posición Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.5.2. Sensores de velocidad Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.5.3. Sensores de presencia Fundamentos de robótica Un Barrientos, LF Peñín, C Balaguer, R Aracil McGraw-Hill 1.6. Elementos terminales 1.6.1. Elementos terminales http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/terminal.htm 1.7. Tipos y características de robots 1.7.1. Tipos y características de robots http://roboticapuno.blogspot.mx/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html 1.8. Grados de libertad y espacio de trabajo 1.8.1. Grados de libertad y espacio de trabajo http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm 1.9. Aplicaciones 1.9.1. Aplicaciones https://www.youtube.com/watch?v=Mp8Y2yjV4fU |
2. Programación de Robots
2.1. Programación no textual 2.1.1. por hardware http://html.rincondelvago.com/robotica_los-lenguajes-de-programacion-y-los-robots.html 2.1.2. por enseñanza Programación (67287 bytes) 2.2. Programación textual 2.2.1. Explícita PTE (653474 bytes) 2.2.2. Implícita PTI (38350 bytes) Modelo cinemático (951670 bytes) Cinemática (448860 bytes) |
3. Cinemática
3.1. Sistemas de coordenadas 3.1.1. Representación de un punto en el sistema de coordenadas Cinematica Ver. Pag. 2-8 (448860 bytes) 3.1.2. Descripciones espaciales Cinematica Ver. Pag. 8-14 (448860 bytes) 3.2. Movimiento rígido y transformaciones homogéneas 3.2.1. Rotaciones Cinematica Ver. Pag. 10-12 (448860 bytes) 3.2.2. Composición de rotaciones Cinematica Ver. Pag. 16-29 (448860 bytes) Modelo Cinemático (951670 bytes) 3.2.3. Propiedades de las rotaciones Grados de Libertad (242277 bytes) 3.2.4. Matrices antisimétricas Modelo Cinemático pag. 6-17 (951670 bytes) 3.2.5. Matrices y Transformaciones homogéneas Cinematica Ver. Pag. 31 y 32 (448860 bytes) 3.3. Representación de Denavit-Hartenberg 3.3.1. Cadenas cinemáticas TMA Robótica (887606 bytes) 3.3.2. Representación Denavit-Hartenberg Cinematica Ver. Pag. 36-39 (951670 bytes) 3.3.3. Cinemática directa Cinematica Ver. Pag. 36-39 (951670 bytes) 3.3.4. Ejemplos Ejemplos (321445 bytes) 3.4. Cinemática inversa 3.4.1. Introducción Ollero Aníbal. Robótica:Manipuladores y robots móviles. Barcelona, Marcombo, 2001 ROBOTICA (3ª ED.) JOHN J. CRAIG , PRENTICE HALL MEXICO, 2006 ISBN 9789702607724 3.4.2. Desacoplo cinemático ROBOTICA (3ª ED.) JOHN J. CRAIG , PRENTICE HALL MEXICO, 2006 ISBN 9789702607724 3.4.3. Posición inversa ROBOTICA (3ª ED.) JOHN J. CRAIG , PRENTICE HALL MEXICO, 2006 ISBN 9789702607724 3.4.3. Orientación inversa ROBOTICA (3ª ED.) JOHN J. CRAIG , PRENTICE HALL MEXICO, 2006 ISBN 9789702607724 |
4. Dinámica
4.1. Introducción 4.1.1. Importancia de la dinámica del manipulador Dinámica de robots (2601117 bytes) 4.1.2. Aplicaciones Ejemplo de trabajo de tesis (5032476 bytes) 4.2. Ecuaciones de Euler-Lagrange 4.2.1. Velocidades de las articulaciones de un robot Euler (300216 bytes) 4.2.2. Energía cinética Ejemplo de energía cinética (1929082 bytes) 4.2.3. Energía potencial Verificar cap. 3 y 4 (2982676 bytes) 4.2.4. Ecuaciones de movimiento Verificar Capitulo 6 (2982676 bytes) 4.3. Formulación de Newton-Euler 4.3.1. Sistema de coordenadas rotantes Ollero Aníbal. Robótica:Manipuladores y robots móviles. Barcelona, Marcombo, 2001 4.3.2. Sistema de coordenadas en movimiento Ollero Aníbal. Robótica:Manipuladores y robots móviles. Barcelona, Marcombo, 2001 4.3.3. Cinemática de los elementos Ollero Aníbal. Robótica:Manipuladores y robots móviles. Barcelona, Marcombo, 2001 4.3.4. Ecuaciones de movimiento recursivas Ollero Aníbal. Robótica:Manipuladores y robots móviles. Barcelona, Marcombo, 2001 4.4. Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert 4.4.1. Modelo dinámico simplificado Ollero Aníbal. Robótica:Manipuladores y robots móviles. Barcelona, Marcombo, 2001 4.4.2. Ejemplos Ollero Aníbal. Robótica:Manipuladores y robots móviles. Barcelona, Marcombo, 2001 Tesis de Ejemplo (2982676 bytes) |
5. Control
5.1. Introducción 5.1.1. Introducción Sistema de Control (68428 bytes) Historia del Control Automático (574896 bytes) Introducción a Lógica Difusa (1394088 bytes) Ejemplo de control difuso (777205 bytes) http://www.cec.uchile.cl/~heldc/show_TIS99/index.htm http://www.cec.uchile.cl/~heldc/show_TIS99/sld022.htm 5.2. Control de posición 5.2.1. Control de posición Control de posicion (289629 bytes) Conjuntos difusos (167535 bytes) 5.3. Control de velocidad 5.3.1. Control de velocidad Control de velocidad (127805 bytes) Control velocidad en robot (222429 bytes) 5.4. Control de fuerza 5.4.1. Control de fuerza Control de Fuerza (3250373 bytes) |
6. Planificación de Trayectorias
6.1. Trayectorias paramétricas 6.1.1. Trayectorias paramétricas Trayectorias (331838 bytes) 6.2. Perfil trapezoidal 6.2.1. Perfil trapezoidal Articulo trapezoidal (656034 bytes) http://www.ab.com/es/epub/catalogs/12768/229240/229262/3073021/10792331/print.html 6.3. Restricciones de trayectorias 6.3.1. Restricciones de trayectorias Optimización de trayectorias (1150381 bytes) |
Prácticas de Laboratorio (20232024P) |
Fecha |
Hora |
Grupo |
Aula |
Práctica |
Descripción |
Cronogramas (20232024P) | |||
Grupo | Actividad | Fecha | Carrera |
Temas para Segunda Reevaluación |